一、依應答性 (反應性) 來選擇。
伺服馬達：伺服馬達的響應速度較快，可在短時間內達到高速(2000rpm以上)。
例如：CNC 加工機、研磨機。
步進馬達：步進馬達的響應速度較慢，若要達到高速，其需求的加減速時間必須很長，與伺
服相比下就很耗時。
二、依速度來選擇。
伺服馬達：伺服馬達可使用的速度範圍比較寬廣，其最高速可達到 3000rpm~5000rpm，除此外伺服馬達具備定轉矩的特性，且在瞬間轉矩能達到額定轉矩的3~5倍，所以在速度調整時，不會因為速度的關係而轉矩會有變化。
步進馬達：步進馬達較適合用在中低速的場合，1000rpm以內的轉矩，甚至可以高過於伺服馬達的定額轉矩，但超過1000rpm時，步進馬達的力量就會衰減，轉矩會低於伺服馬達的定格轉矩。
若速度條件是在1000rpm以內，會建議客戶使用步進馬達即可。
三、依定位量來選擇
伺服馬達：伺服馬達因停止時會有定位整定時間的問題，故對於頻度頻繁的短距離定位的場合較不適合，會耗費很多的時間在整定上。從下面可看出同樣是100pulse的定位量，所花費的時間較長。
步進馬達：步進馬達有即走即停特性，不需整定時間，可以節省下很多的時間，較適合作頻繁短距離的移載。從下圖可看出同樣是100pulse的定位量，其只需70msec的時間即可完成。
例如：貼標機、die sorter。
四、依傳動機構的剛性來選擇
伺服馬達：伺服馬達因停止時會有定位整定時間的問題，故使用中剛性或低剛性的機構時（如時規皮帶，圓盤型或凸輪機構等具有撓性及慣性特性的場合），停止時會有抖動的問題，尤其是在低剛性的機構時，晃動的情況會更加的明顯，例如使用在視覺檢測設備，會造成取像不清楚等等的問題產生。
步進馬達：步進馬達在停止時是完全靜止的，不會有像伺服馬達因定位整定時間而有晃動的情況產生，所以不管是高剛性、中剛性、低剛性的場合步進馬達都適用。
在各家廠商競爭激烈下，能精確的選擇適合的馬達在適合的場合上是很重要的，步進馬達是定位精準、成本低、控制容易的馬達，若能符合上述說明的場合，必定能為您的機台省下不必要的成本浪費。